Le tout a commencé en 1990 avec les premières personnes qui ont suivi le cours « Aider sans s'épuiser » du CLSC du Rivage et qui désiraient se revoir à l'occasion pour échanger sur leur vécu. Bien vite, ces personnes ont constaté le côté bénéfique de ces rencontres et ont eu le goût d'aller plus loin, de faire quelque chose ensemble.

En février 1991, six personnes étaient prêtes à s'engager dans le mouvement. Depuis, notre comité fonctionne d'une manière autonome. Toutes les décisions sont adoptées par les membres du Conseil d'administration d'une façon démocratique.

Le 12 août 1992, l'Inspecteur général des institutions financières nous accordait les lettres patentes nous constituant ainsi en corporation. C'est avec empressement que nous avons rédigé le document « Le statut et les règlements » de notre association.

Au printemps 1993, les deux paliers gouvernementaux nous reconnaissaient « organisme de charité » ce qui nous permet d'émettre à nos bienfaiteurs des reçus pour fin d'impôt.

Depuis janvier 1995, une nouvelle formation est maintenant disponible: « Soins et techniques de déplacements sécuritaires à domicile ».

Depuis 1998, le RDANM offre la possibilité d'acheter des fournitures jetables (culottes d'incontinence, piqués, gants et crèmes) à moindre coût.

En 1999, la formation « Techniques de réanimation cardiorespiratoire » (RCR) est offerte aux préposé(e)s et aux membres du Regroupement.

En décembre 1999, le Regroupement a fait l'acquisition d'une bâtisse pour y loger ses bureaux et donner ses trois formations: « Aider sans s'épuiser, Vivre un deuil et Grandir et Soins de base et techniques de déplacements sécuritaires à domicile ».

En septembre 2001, le Regroupement est en mesure d'offrir à ses membres et à la population un service de vêtements et accessoires adaptés neufs et usagés.

En 2003, le Regroupement a conçu un « Guide régional des ressources de la Mauricie pour les aidants naturels » en partenariat avec des organismes du milieu.

À l'automne 2003, le Regroupement offre une nouvelle formation à ses membres. « L'accompagnement des personnes en fin de vie ».

En 2008, il y a eu création d'un site Web.

En 2011, il y a eu ouverture d'une page Facebook.

En 2012, le Regroupement a gagné le concours de Home Depot intitulé « Rénover sa communauté, c'est beau! ». Cela a permis de rendre les locaux plus fonctionnels. Aussi de nouvelles formations sont offertes soit « Troubles cognitifs et vieillissement » et « Éthique professionnelle ». Afin d'offrir un soutien psychosocial aux aidants, le Regroupement a mis sur pied les Cafés Entr'Aidants.

Depuis 2014, grâce à un projet avec l'Appui Mauricie, le Regroupement offre des conférences thématiques gratuites mensuelles aux proches aidants. De plus, de l'information intitulée « Assistance de déplacement sécuritaire » est offerte aux aidants naturels vivant avec leur aidé à la maison.

En 2023, notre organisme Regroupement des aidants naturels de la Mauricie inc.  a changé de nom . Depuis le 20 juillet 2023, le nouveau nom est Association des proches aidants de Trois-Rivières inc.